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简述焊接机器人的分类及发展

文章来源:http://htnwy.com/news305118.html 发表时间:2019/12/31 3:00:00

一、按用途分类
1、 弧焊机器人 由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及,弧焊机器人在通用机械、金属 结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系 统,对其性能有着特殊的要求。
2、点焊机器人 汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域,装配车体时,大约61% 的焊点是由机器人完成。点焊机器人只用于增强焊作业(在工件上增加焊点),后来为了保 证拼接精度,又让机器人完成定位焊接作业。
二、按结构坐标系来分
1、直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动 (x、y、z)是由直线运动构成,这种形式的机器人优点是运动学模型简单,各轴线位移分 辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度容易提高;缺点是机构庞大,工作空间小, 操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。
2、圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱,水平臂可沿立柱作上下运动并可 在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度,缺点是末端操作器外伸 离开立柱轴心愈远,其线位移分辨精度愈低。
3、球坐标型 与圆柱坐标结构相比较,这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘 检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反映在末端操作器上的线位移分 辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性。
蜜瓜电影网 4、全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部,其位置和姿态全部由旋转运动 实现,其优点是机构紧凑,灵活性好,占地面积小,工作空间大,可获得较高的末端操作器 线速度;其缺点是运动学模型复杂,高精度控制难度大,空间线位移分辨率取决于机器人手 臂的位姿。一般点焊机机器人采用这种方式,配置中频逆变点焊机变压器做焊接电源。


三、现在国内焊接机器人
1、技术综合性强工业机器人与自动化成套技术,集中并融合了多项学科,涉及多项技术领 域,包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技 术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等制造技术, 技术综合性强。
2、应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备,可用于制造、安 装、检测、物流等生产环节,并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、 低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业,应用领 域非常广泛。
3、工业机器人集柔性化、智能化、软件应用开发等制造技术于一体,通过对过程实施检 测、控制、优化、调度、管理和决策,实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗 和环境污染,是工业自动化水平的高体现。
4、技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特 点,是继动力机械、计算机之后,出现的延伸人的体力和智力的新一代生产工具,是实现生 产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。

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